简述控制系统按控制元件的特性分为几类？各类的特点是什么？

（1）线性控制系统：控制系统的各元件的输入输出特性是线性特性时，控制系统的动态过程可以用线性微分方程（或线性差分方程）来描述。
（2）非线性控制系统：当控制系统中有一个或多个以上的非线性元件时，系统的特性就要用非线性方程来描述。