比例控制转速单闭环直流调速系统有哪些基本特征？闭环调速系统能减少或消除转速稳态误差的实质是什么？

①比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统；
②反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定；
③系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
实质：比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。